PID的计算公式
1、PID的增量型公式：PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
2、PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和。
3、PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
4、位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式 2-7就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。
5、式中，en、en-en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。
位置式pid控制算法
1、PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
2、PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
3、（1）数字PID位置型控制算法：由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
pid控制的数学表达式
1、PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
2、pid控制器由比例单元（p）、积分单元（i）和微分单元（d）组成。
3、PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
4、PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
5、PID调节叫作：比例、积分、微分调节，它的原理是通过比例积分微分（指对输入、输出偏差的作用）调节器（作用），控制输出信号符合设定值。
请教温控PID增量型算法公式
1、PID的增量型公式：PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
2、PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
3、式中，en、en-en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。
4、通过在Matlab中输入温控模型和建立PID控制模块，然后仿真查看温控的曲线情况确定PID参数。
5、和你说下在我们设备的一个经验值里，P＝3，I＝60，D＝90，希望对你有所帮助。很多的控制也都是慢慢试验出来的pid 值。因为各种应用场合千差万别，不好根据公式计算出pid 值。
6、最后公式：位置式：Uk=Kp*ek+Ki*(e1+e2+...+ek)+Kd*(ek-e(k-1))e：差值，比如加热中的设定-当前 ek：当前差值 e1，e..：第1，2。
PID算法具体分哪两种
PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
（1）积分分离PID控制算法；（2）不完全微分PID控制算法；（3）带死区的PID控制算法；（4）消除积分不灵敏区的PID控制算法。
PID算法：就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。
而PID算法分为二值式、位置式、增量式和分段式，当然也有模糊式等。
